PID

闭环控制技术，闭环控制技术是基于反馈的概念以减少误差，通常是通过测量反馈信号获得被控变量的实际值，并与设定值进行比较得到偏差，并用这个偏差来纠正系统的响应，执行调解控制。在工程实际中，应用最为广泛的调解器控制规律为比例、积分和微分控制，简称PID控制，又称PID调解。PID控制器作为最早实用化的控制器已有近百年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。如果PID控制器的设置正确，则会尽快达到此设定值，然后使其保持为常数值。

需要注意的是，PID控制指令需要固定的采样周期，故指令调用需要在循环中断OB（如OB30）中进行调用，该OB的循环中断时间就是采样周期。另外，如果将PID_Compact作为多重背景数据块调用，将没有参数分配接口或调试接口可用，必须直接在多重背景数据块中为PID_Compact分配参数，并通过监视表格进行调试。

PID指令